本项目设计了四轴水上全向航行器，其试验样机包括防水箱作为主体的浮台，防水箱中装有电机驱动与控制器等元器件，在防水箱的四周均布了四个呈现特定角度的水下推进器，控制器控制水下推进器协调运动，以实现水上全向航行器实现平移与旋转等运动，其灵活性在于可实现平面三自由度的运动，不需要掉头即可实现各向的平移运动，解决了传统船只运动灵活性不足的问题。